Haar-like特徴量を用いたカスケード分類器による前方車両の識別の履歴(No.1)

Haar-like特徴量を用いたカスケード分類器による前方車両の識別†

近年、人間と同じ空間で人間と共存するロボットの需要が高まりつつある。その一例としてつくばチャレンジという技術チャレンジがある。つくばチャレンジでは遊歩道や公園といったコースを人間が操作することなくロボットに自律的に走行させることが課題となっている。

昨年行われたつくばチャレンジ2017においてはロボットの自律走行以外にも特定の服装をした人物の探索と歩行者用信号認識が課題とされた。本研究では、歩行者用信号の認識の課題の目標として信号認識アルゴリズムの設計・実装を行った。

[1]“つくばチャレンジ”，http://www.tsukubachallenge.jp/，(access Jan 31,2018)

[2]阪東茂,中林達彦,川本駿,椎名誠,阪東華子,“つくばチャレンジ2017における土浦プロジェクトの取り組み”,つくばチャレンジ2017参加レポート集,pp3-10,2018

[3]今井勝,重松康祐,小西裕一,山崎佑太,坪内孝司,“つくば大学知能ロボット研究室チームMASARUの取り組み”,つくばチャレンジ2017参加レポート集,pp.176-180,2018~

[4]的場やすし,文光石,西島愛,“LED信号機の点滅を利用した視覚障がい者用信号機情報提示スマートフォンアプリの開発”,情報処理学会インタラクション2017論文集,pp.799-802,2017

[5]須田雄大,鹿貫悠多,小木津武樹,太田直哉,“色情報を用いた低演算コスト歩行者用信号認識手法の提案”,計測自動制御学会SI部門講演会 SICE-SI2017予稿集,pp1964-1967,2017