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エッジ画像によるテンプレートマッチングを用いた歩行者用信号認識手法
近年、自動車やロボットの自律走行技術への注目が高まっており、研究開発が盛んに行われている。その一例として、「つくばチャレンジ」と呼ばれる技術チャレンジが挙げられる。
つくばチャレンジとは、ロボットの自律走行技術の向上を目的とした、つくば市内の実環境下で行われる、移動ロボットを自律走行させる技術チャレンジである。 昨年行われたつくばチャレンジ2019では、必須課題と選択課題が用意されていた。必須課題は指定されたコースをロボットに自律走行させるというものであった。選択課題では様々な課題が用意されていた。例えば、「チェックポイント」と呼ばれる定められた地点を全て通過したり、経路封鎖看板を認識してロボットに迂回させる「チェックポイント通過と経路封鎖迂回」の課題や公園内に設置されている複数のマネキンを検出する「探索対象発見」の課題などがあった。このような課題の内の一つに歩行者用信号を認識し、ロボットに横断歩道を横断させる「歩行者用信号認識」の課題がある。
本研究は、この歩行者用信号認識課題の達成を目標として信号認識アルゴリズムを提案し、評価実験を行った。
