自律走行ロボットの道なり走行のための消失点検出手法の精度向上 の履歴(No.2)

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  • 1 (2021-02-17 (水) 00:22:53)
  • 2 (2021-02-17 (水) 00:44:54)
  • 3 (2021-02-19 (金) 22:57:29)
  • 4 (2021-02-20 (土) 02:01:02)

太田研 公開用Wiki

太田研 公開用Wiki

自律走行ロボットの道なり走行のための消失点検出手法の精度向上†

はじめに†

近年、自律走行ロボットの研究が行われており、自律走行ロボットの自己位置推定にはレーザーセンサやGPS等が用いられている。しかし遮蔽物が存在するなどの環境下では、レーザーセンサやGPSでは自己位置推定が十分に行えない場合がある。このような環境下でもカメラはセンサとして使用することができる。また道の両脇に建物が存在する時、ロボットの進行方向と消失点は一致することが多い。これらのことより、カメラを用いて消失点を検出することによりロボットを道なり走行することが可能である。

提案手法†

直線検出†

交点検出†

消失点検出†

実験†

考察†

まとめ†

参考文献†

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