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人間や車が行き交う実環境下において , 自律走行ロボットを走らせる実験走行会 の一つに「つくばチャレンジ」というものがある . つくばチャレンジではロボット の自律走行以外にもいくつかの課題が用意されている . 例として , 「横断歩道の信 号認識」 , 「特定の人物検出」 , 「障害物回避」などが挙げられる . このような課題 と自律走行の達成を目指し , 参加者同士で経験と知識を共有することでロボット技 術の向上を図ることがつくばチャレンジの目的である.
以下の画像は実際に使用したロボットと,走行したコースである.
つくばチャレンジの実験走行は一日をかけて行われる , そのため待機場所を用意 する必要がある . 今回のつくばチャレンジ 2019 での待機場所は , 上の図 1.2 上の START 位置に置かれていた . しかしロボットに帯同する人は , 図 1.2 上の右下に位 置している公園内まで移動することが少なくなかった . つまり待機場所にいる人 は , ロボットの動向を確認することができないということだ . このように待機場所 で待っている人がロボットの動向を把握できないという状況は , つくばチャレンジ 側も良くないと考えており , 遠隔でのロボットの状態把握を推奨している . 遠隔でのロボットの状態を把握するための比較的容易な方法として , インター ネットを利用したモニタリングシステムを考えた . そこで , 本研究の目的は実際に つくばチャレンジで使用することを目標とした,モニタリングシステムの開発とす る . また本研究はモニタリングシステムの初期段階として,位置情報の送受信をす るものである。
システムを構成するにあたって必要となるデバイスは , 「ロボット」 , 「サーバ」 ,
「モニター」 , の3つである.
構成は以下の図に示す.
ロボット , モニターには「クライアントプログラム」を , サーバには「サーバプ
ログラム」を設置する .
それぞれ通信には Boost ライブラリの TCP の機能を利用した .
ロボットから取得した座標 (x, y, θ ) を TCP クライアントによってサーバである 太田研究室 PC へ送信 . 太田研究室 PC からクライアントであるモニターへ送信し , モニターで位置情報を反映した地図を表示する .
