差分画像によるテンプレートマッチングを用いた歩行者用信号機の状態変化の検出手法
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[[太田研 公開用Wiki]]
#contents
*はじめに [#q94a99e4]
**研究背景 [#p143d39c]
「つくばチャレンジ」という，公開実験がある．これは，200...
2020 年度は新型コロナウイルス感染症の影響により，実験走...
2019 年度では，課題コースが約 2.5km となっており，コー...
#ref(corse.png,center,50%)
CENTER:図1:2019年度の課題コースの地図
**研究目的 [#kc8fdcdc]
選択課題の信号認識横断はロボットが歩行者用信号と自動車...
本研究では，信号機の状態の変化を，異なる時刻での撮影画像...
*提案手法 [#nff4098e]
**先行研究について [#v0369734]
本研究は防衛大学校の冨沢哲雄氏による”Using Difference I...
**信号機の状態変化の検出方法 [#c3eb00ab]
提案手法では，異なる時刻に同位置にて撮影した 2 枚の画像を...
+検出に用いる差分画像を生成する
+テンプレート画像の生成
+テンプレートマッチング
+結果出力
以下で処理の詳細と用いたアルゴリズムについて述べる．
**検出に用いる差分画像 [#k91cb2c3]
本研究では，信号機の状態変化の検出を行う際に差分画像を用...
#ref(f.png,center,80%)
Rcは現在の画像のR値，Rpは過去の画像のR値である．どちらも0...
1.変化のない画素は灰色になる
#ref(d1.png,center,50%)
CENTER:図2: 変化のない画像から生成した差分画像
2.信号変化前後の差分画像には表示灯の位置に特徴的なパター...
#ref(d2.png,center,50%)
CENTER:図3: 信号変化の際に現れる特徴的なパターンの一例
3.移動する物体によって生じる差分は信号表示の変化による差...
#ref(d3.png,center,53%)
CENTER:図4: 自動車が通過した例
これら 3 つの特徴を活かして信号機の状態変化の検出を行う．
**歩行者用信号機の状態変化とその際に生成される差分画像 [#...
日本の歩行者用信号機は，赤・緑・消灯の3つの状態を組み合わ...
#ref(sgc.png,center,50%)
CENTER:図5: 歩行者用信号機の状態変化
図5のようなA～Fの状態変化が起きている2枚の画像に対し，上...
#ref(sdp.png,center,50%)
CENTER:図6: A～F の状態変化の際に差分画像に現れる特徴的な...
つまり，信号機の状態変化を検出するには，図7で示したような...
**テンプレート画像の生成 [#i0188d42]
テンプレートマッチングに用いるテンプレート画像の生成につ...
#ref(t1.png,center,50%)
CENTER:図7: 状態変化A（赤→緑）の前後の画像と生成された差...
生成された差分画像内に図6の状態変化Aと同じような特徴的な...
このテンプレート画像Aに対し，画像処理を行うことで，他の状...
まず，状態変化D（消灯→緑）のテンプレート画像Dは，テンプレ...
#ref(t2.png,center,50%)
CENTER:図8: テンプレート画像A から他の状態遷移に対応する...
**テンプレートマッチング [#m0e016e5]
まず，テンプレートマッチングとはテンプレート画像と入力画...
撮影された画像から生成した差分画像に対し，生成したテンプ...
そのため，正の相関があるときは+1に近く，負の相関があると...
CENTER:表1: 状態変化とスコア
|CENTER:発生した状態変化|CENTER:テンプレート画像|CENTER:...
|CENTER:A|CENTER:A|CENTER:+1へ近づく|
|CENTER:B|CENTER:A|CENTER:-1へ近づく|
|CENTER:C|CENTER:D|CENTER:-1へ近づく|
|CENTER:D|CENTER:D|CENTER:+1へ近づく|
|CENTER:E|CENTER:F|CENTER:-1へ近づく|
|CENTER:F|CENTER:F|CENTER:+1へ近づく|
よって，A～Fの状態変化を検出するために，6つのテンプレート...
*評価実験 [#z9489878]
本章では，提案手法に基づいて行った実験に関してデータセッ...
**データセット [#raf153f7]
本実験では，群馬大学桐生キャンパス周辺の交差点で撮影した1...
実験画像群に含まれる状態変化の内訳を以下の表に示す．
CENTER:表2: 実験画像群内に含まれる状態変化の内訳
|CENTER:状態変化|CENTER:枚数|
|CENTER:A（赤→緑）|36|
|CENTER:B（緑→赤）|16|
|CENTER:C（緑→消灯）|13|
|CENTER:D（消灯→緑）|5|
|CENTER:E（消灯→赤）|7|
|CENTER:F（赤→消灯）|0|
**実験方法 [#p6c0fd4e]
***テンプレート画像としきい値 [#y30fabb8]
まず，差分画像を生成し，信号機を検出するためのテンプレー...
テンプレートマッチングに用いるテンプレート画像は，信号機...
また，交差点によってカメラから信号機の位置が大きく異なり...
今回の実験では，以下の条件で信号機の状態変化を判定した．
-テンプレート画像Aの3種類のサイズ全てでテンプレートマッチ...
-テンプレート画像Aの3種類のサイズ全てでテンプレートマッチ...
-テンプレート画像Dの3種類のサイズ全てでテンプレートマッチ...
-テンプレート画像Dの3種類のサイズ全てでテンプレートマッチ...
-テンプレート画像Fの3種類のサイズ全てでテンプレートマッチ...
-テンプレート画像Fの3種類のサイズ全てでテンプレートマッチ...
検出結果はわかりやすいように，状態変化ごとに色分けした矩...
CENTER:表3: 状態変化と矩形の色
|CENTER:状態変化|CENTER:色|
|CENTER:A（赤→緑）|赤|
|CENTER:B（緑→赤）|緑|
|CENTER:C（緑→消灯）|シアン|
|CENTER:D（消灯→緑）|青|
|CENTER:E（消灯→赤）|マゼンタ|
|CENTER:F（赤→消灯）|イエロー|
***テンプレートマッチングを行う差分画像 [#k7524904]
今回の実験ではテンプレートマッチングを行う差分画像を2種類...
一つは撮影された画像から生成された差分画像の信号機周辺を...
#ref(cutimg.jpg,center,50%)
CENTER:図9: 信号機周辺を切り抜いた差分画像
#ref(img.jpg,center,50%)
CENTER:図10: 加工を行わない差分画像
差分画像の信号機周辺を切り抜いたものは，しきい値0.00～0.7...
これらの実験データは検出位置の座標，スコアの値，検出した...
**実験結果 [#ud658503]
***集計方法 [#j674295c]
今回は表3で示した矩形，出力されたCSVファイル，実際の撮影...
#ref(TPex1.jpg,center,50%)
CENTER:図11: 正しい状態変化の検出ができている例
上記の図では信号が赤から緑に変化する際の特徴的なパターン...
#ref(FPex1.jpg,center,50%)
CENTER:図12: 誤った状態変化を検出した例
上記の図では歩行者を信号状態変化と誤って検出してしまった...
#ref(FNex1.jpg,center,50%)
CENTER:図13: 信号機の状態変化を検出できなかった例
画像内に赤から緑に変化する際の特徴的なパターンが写ってい...
実験の結果として差分画像上で，信号機の正しい状態変化が検...
以下の図が実際にTPとFPが混在する例である．信号機の正しい...
#ref(TFex1.jpg,center,50%)
CENTER:図14: TPとFPが混在する結果例
***信号機周辺を切り抜いた差分画像での結果 [#tea13833]
この実験では，しきい値0.00～0.70までを0.10刻みずつ，0.70...
CENTER:表4: 各しきい値でのTP・TN・FP・FNとTPR・FPR
|しきい値|TP|TN|FP|FN|TPR(検出率)[%]|FPR(誤検出率)[%]|
|0.00|RIGHT:76|RIGHT:0|RIGHT:1131|RIGHT:0|RIGHT:100.00|RI...
|0.10|RIGHT:76|RIGHT:0|RIGHT:1131|RIGHT:0|RIGHT:100.00|RI...
|0.20|RIGHT:76|RIGHT:0|RIGHT:1131|RIGHT:0|RIGHT:100.00|RI...
|0.30|RIGHT:76|RIGHT:19|RIGHT:1112|RIGHT:0|RIGHT:100.00|R...
|0.40|RIGHT:76|RIGHT:274|RIGHT:857|RIGHT:0|RIGHT:100.00|R...
|0.50|RIGHT:76|RIGHT:643|RIGHT:488|RIGHT:0|RIGHT:100.00|R...
|0.60|RIGHT:76|RIGHT:869|RIGHT:260|RIGHT:0|RIGHT:100.00|R...
|0.70|RIGHT:75|RIGHT:1005|RIGHT:70|RIGHT:1|RIGHT:98.68|RI...
|0.75|RIGHT:70|RIGHT:1045|RIGHT:13|RIGHT:6|RIGHT:92.11|RI...
|0.80|RIGHT:69|RIGHT:1054|RIGHT:1|RIGHT:7|RIGHT:90.79|RIG...
|0.85|RIGHT:51|RIGHT:1055|RIGHT:0|RIGHT:25|RIGHT:67.11|RI...
|0.90|RIGHT:19|RIGHT:1055|RIGHT:0|RIGHT:57|RIGHT:25.00|RI...
|0.95|RIGHT:2|RIGHT:1055|RIGHT:0|RIGHT:74|RIGHT:2.63|RIGH...
|1.00|RIGHT:0|RIGHT:1055|RIGHT:0|RIGHT:76|RIGHT:0.00|RIGH...
***加工を行わない差分画像での結果 [#yab19346]
この実験では，しきい値0.70,0.80,0.90の3種類で計測を行った...
CENTER:表4: 各しきい値でのTP・TN・FP・FNとTPR・FPR
|しきい値|TP|TN|FP|FN|TPR(検出率)[%]|FPR(誤検出率)[%]|
|0.70|RIGHT:73|RIGHT:512|RIGHT:587|RIGHT:1|RIGHT:98.65|RI...
|0.80|RIGHT:58|RIGHT:909|RIGHT:22|RIGHT:7|RIGHT:89.23|RIG...
|0.90|RIGHT:12|RIGHT:929|RIGHT:0|RIGHT:53|RIGHT:18.46|RIG...
*考察 [#sb67d471]
本章では, 提案手法に基づいて行った実験に関しての考察述べる.
**信号機周辺を切り抜いた差分画像の結果に基づいた考察 [#t0...
表4 の結果よりROC 曲線を作成したものが以下のグラフである．
#ref(ROC.png,center,50%)
CENTER:図15: 表4 をもとに作成したROC 曲線
この信号機周辺を切り抜いた差分画像においては，このROC曲線...
**加工を行わない差分画像の結果に基づいた考察 [#g7526688]
ここでは主にしきい値0.70 と0.80 における結果の考察を述べ...
***未検出について [#m25bb838]
表5 より，しきい値0.70 においては検出率が98.65%，しきい値...
***照明条件による未検出事例 [#gb22ec1c]
以下の図は照明条件により，未検出が起きた撮影画像と差分画...
#ref(FN1_1.jpg,center,50%)
CENTER:図16:過去の画像
&br;
#ref(FN1_2.jpg,center,50%)
CENTER:図17:現在の画像
上記2枚から生成された差分画像が以下の図である．
#ref(FN1_re.jpg,center,50%)
CENTER:図18:差分画像
上記の例はしきい値0.70,0.80ともに検出できなかった．この未...
このような未検出事例を改善するためには，しきい値を下げる...
***撮影環境による未検出事例 [#pf7d21cf]
以下の図は撮影環境により，未検出が起きた撮影画像と差分画...
#ref(FN2_1.jpg,center,50%)
CENTER:図19:過去の画像
&br;
#ref(FN2_2.jpg,center,50%)
CENTER:図20:現在の画像
上記2枚から生成された差分画像が以下の図である．
#ref(FN2_re.jpg,center,50%)
CENTER:図21:差分画像
上記の例はしきい値0.80において検出できなかったものである...
***誤検出について [#pc58c069]
表5より，しきい値0.70においては誤検出率が53.41%，しきい値...
***消灯を含む状態変化に関連した誤検出事例 [#fa7b8240]
しきい値0.70,0.80ともに中心となった誤検出は消灯を含む状態...
#ref(ol_.7.jpg,center,50%)
CENTER:図22:しきい値0.70において消灯を含む状態変化として...
&br;
#ref(ol_.8.jpg,center,50%)
CENTER:図23:しきい値0.80において消灯を含む状態変化として...
消灯を含む状態変化とは図6のC・D・E・Fの変化である．これら...
#ref(ol.png,center,50%)
CENTER:図23:消灯を含む状態変化を検出するために用いるテン...
これらの誤検出事例はしきい値0.70では相次いだがしきい値0.8...
***別方向の信号機の状態変化を検出してしまったことによる誤...
わずかではあったが，別方向の信号機の状態変化を検出してし...
#ref(FP_ot1.jpg,center,50%)
CENTER:図25:しきい値0.70において別方向の信号機の状態変化...
&br;
#ref(FP_ot2.jpg,center,50%)
CENTER:図26:しきい値0.80において別方向の信号機の状態変化...
これは3.2.1項でも述べたように，カメラから信号機までの距離...
別方向の信号機の状態変化を検出してしまった誤検出事例に関...
*まとめ [#c88432aa]
本論文では,つくばチャレンジにおける信号認識横断の課題達成...
提案手法の流れとして,まず異なる時刻に同位置にて撮影した2...
評価実験では,群馬大学桐生キャンパス周辺の交差点で撮影した...
今後の課題として,検出精度の向上が挙げられる.評価実験より...
終了行:
[[太田研 公開用Wiki]]
#contents
*はじめに [#q94a99e4]
**研究背景 [#p143d39c]
「つくばチャレンジ」という，公開実験がある．これは，200...
2020 年度は新型コロナウイルス感染症の影響により，実験走...
2019 年度では，課題コースが約 2.5km となっており，コー...
#ref(corse.png,center,50%)
CENTER:図1:2019年度の課題コースの地図
**研究目的 [#kc8fdcdc]
選択課題の信号認識横断はロボットが歩行者用信号と自動車...
本研究では，信号機の状態の変化を，異なる時刻での撮影画像...
*提案手法 [#nff4098e]
**先行研究について [#v0369734]
本研究は防衛大学校の冨沢哲雄氏による”Using Difference I...
**信号機の状態変化の検出方法 [#c3eb00ab]
提案手法では，異なる時刻に同位置にて撮影した 2 枚の画像を...
+検出に用いる差分画像を生成する
+テンプレート画像の生成
+テンプレートマッチング
+結果出力
以下で処理の詳細と用いたアルゴリズムについて述べる．
**検出に用いる差分画像 [#k91cb2c3]
本研究では，信号機の状態変化の検出を行う際に差分画像を用...
#ref(f.png,center,80%)
Rcは現在の画像のR値，Rpは過去の画像のR値である．どちらも0...
1.変化のない画素は灰色になる
#ref(d1.png,center,50%)
CENTER:図2: 変化のない画像から生成した差分画像
2.信号変化前後の差分画像には表示灯の位置に特徴的なパター...
#ref(d2.png,center,50%)
CENTER:図3: 信号変化の際に現れる特徴的なパターンの一例
3.移動する物体によって生じる差分は信号表示の変化による差...
#ref(d3.png,center,53%)
CENTER:図4: 自動車が通過した例
これら 3 つの特徴を活かして信号機の状態変化の検出を行う．
**歩行者用信号機の状態変化とその際に生成される差分画像 [#...
日本の歩行者用信号機は，赤・緑・消灯の3つの状態を組み合わ...
#ref(sgc.png,center,50%)
CENTER:図5: 歩行者用信号機の状態変化
図5のようなA～Fの状態変化が起きている2枚の画像に対し，上...
#ref(sdp.png,center,50%)
CENTER:図6: A～F の状態変化の際に差分画像に現れる特徴的な...
つまり，信号機の状態変化を検出するには，図7で示したような...
**テンプレート画像の生成 [#i0188d42]
テンプレートマッチングに用いるテンプレート画像の生成につ...
#ref(t1.png,center,50%)
CENTER:図7: 状態変化A（赤→緑）の前後の画像と生成された差...
生成された差分画像内に図6の状態変化Aと同じような特徴的な...
このテンプレート画像Aに対し，画像処理を行うことで，他の状...
まず，状態変化D（消灯→緑）のテンプレート画像Dは，テンプレ...
#ref(t2.png,center,50%)
CENTER:図8: テンプレート画像A から他の状態遷移に対応する...
**テンプレートマッチング [#m0e016e5]
まず，テンプレートマッチングとはテンプレート画像と入力画...
撮影された画像から生成した差分画像に対し，生成したテンプ...
そのため，正の相関があるときは+1に近く，負の相関があると...
CENTER:表1: 状態変化とスコア
|CENTER:発生した状態変化|CENTER:テンプレート画像|CENTER:...
|CENTER:A|CENTER:A|CENTER:+1へ近づく|
|CENTER:B|CENTER:A|CENTER:-1へ近づく|
|CENTER:C|CENTER:D|CENTER:-1へ近づく|
|CENTER:D|CENTER:D|CENTER:+1へ近づく|
|CENTER:E|CENTER:F|CENTER:-1へ近づく|
|CENTER:F|CENTER:F|CENTER:+1へ近づく|
よって，A～Fの状態変化を検出するために，6つのテンプレート...
*評価実験 [#z9489878]
本章では，提案手法に基づいて行った実験に関してデータセッ...
**データセット [#raf153f7]
本実験では，群馬大学桐生キャンパス周辺の交差点で撮影した1...
実験画像群に含まれる状態変化の内訳を以下の表に示す．
CENTER:表2: 実験画像群内に含まれる状態変化の内訳
|CENTER:状態変化|CENTER:枚数|
|CENTER:A（赤→緑）|36|
|CENTER:B（緑→赤）|16|
|CENTER:C（緑→消灯）|13|
|CENTER:D（消灯→緑）|5|
|CENTER:E（消灯→赤）|7|
|CENTER:F（赤→消灯）|0|
**実験方法 [#p6c0fd4e]
***テンプレート画像としきい値 [#y30fabb8]
まず，差分画像を生成し，信号機を検出するためのテンプレー...
テンプレートマッチングに用いるテンプレート画像は，信号機...
また，交差点によってカメラから信号機の位置が大きく異なり...
今回の実験では，以下の条件で信号機の状態変化を判定した．
-テンプレート画像Aの3種類のサイズ全てでテンプレートマッチ...
-テンプレート画像Aの3種類のサイズ全てでテンプレートマッチ...
-テンプレート画像Dの3種類のサイズ全てでテンプレートマッチ...
-テンプレート画像Dの3種類のサイズ全てでテンプレートマッチ...
-テンプレート画像Fの3種類のサイズ全てでテンプレートマッチ...
-テンプレート画像Fの3種類のサイズ全てでテンプレートマッチ...
検出結果はわかりやすいように，状態変化ごとに色分けした矩...
CENTER:表3: 状態変化と矩形の色
|CENTER:状態変化|CENTER:色|
|CENTER:A（赤→緑）|赤|
|CENTER:B（緑→赤）|緑|
|CENTER:C（緑→消灯）|シアン|
|CENTER:D（消灯→緑）|青|
|CENTER:E（消灯→赤）|マゼンタ|
|CENTER:F（赤→消灯）|イエロー|
***テンプレートマッチングを行う差分画像 [#k7524904]
今回の実験ではテンプレートマッチングを行う差分画像を2種類...
一つは撮影された画像から生成された差分画像の信号機周辺を...
#ref(cutimg.jpg,center,50%)
CENTER:図9: 信号機周辺を切り抜いた差分画像
#ref(img.jpg,center,50%)
CENTER:図10: 加工を行わない差分画像
差分画像の信号機周辺を切り抜いたものは，しきい値0.00～0.7...
これらの実験データは検出位置の座標，スコアの値，検出した...
**実験結果 [#ud658503]
***集計方法 [#j674295c]
今回は表3で示した矩形，出力されたCSVファイル，実際の撮影...
#ref(TPex1.jpg,center,50%)
CENTER:図11: 正しい状態変化の検出ができている例
上記の図では信号が赤から緑に変化する際の特徴的なパターン...
#ref(FPex1.jpg,center,50%)
CENTER:図12: 誤った状態変化を検出した例
上記の図では歩行者を信号状態変化と誤って検出してしまった...
#ref(FNex1.jpg,center,50%)
CENTER:図13: 信号機の状態変化を検出できなかった例
画像内に赤から緑に変化する際の特徴的なパターンが写ってい...
実験の結果として差分画像上で，信号機の正しい状態変化が検...
以下の図が実際にTPとFPが混在する例である．信号機の正しい...
#ref(TFex1.jpg,center,50%)
CENTER:図14: TPとFPが混在する結果例
***信号機周辺を切り抜いた差分画像での結果 [#tea13833]
この実験では，しきい値0.00～0.70までを0.10刻みずつ，0.70...
CENTER:表4: 各しきい値でのTP・TN・FP・FNとTPR・FPR
|しきい値|TP|TN|FP|FN|TPR(検出率)[%]|FPR(誤検出率)[%]|
|0.00|RIGHT:76|RIGHT:0|RIGHT:1131|RIGHT:0|RIGHT:100.00|RI...
|0.10|RIGHT:76|RIGHT:0|RIGHT:1131|RIGHT:0|RIGHT:100.00|RI...
|0.20|RIGHT:76|RIGHT:0|RIGHT:1131|RIGHT:0|RIGHT:100.00|RI...
|0.30|RIGHT:76|RIGHT:19|RIGHT:1112|RIGHT:0|RIGHT:100.00|R...
|0.40|RIGHT:76|RIGHT:274|RIGHT:857|RIGHT:0|RIGHT:100.00|R...
|0.50|RIGHT:76|RIGHT:643|RIGHT:488|RIGHT:0|RIGHT:100.00|R...
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|0.75|RIGHT:70|RIGHT:1045|RIGHT:13|RIGHT:6|RIGHT:92.11|RI...
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|0.95|RIGHT:2|RIGHT:1055|RIGHT:0|RIGHT:74|RIGHT:2.63|RIGH...
|1.00|RIGHT:0|RIGHT:1055|RIGHT:0|RIGHT:76|RIGHT:0.00|RIGH...
***加工を行わない差分画像での結果 [#yab19346]
この実験では，しきい値0.70,0.80,0.90の3種類で計測を行った...
CENTER:表4: 各しきい値でのTP・TN・FP・FNとTPR・FPR
|しきい値|TP|TN|FP|FN|TPR(検出率)[%]|FPR(誤検出率)[%]|
|0.70|RIGHT:73|RIGHT:512|RIGHT:587|RIGHT:1|RIGHT:98.65|RI...
|0.80|RIGHT:58|RIGHT:909|RIGHT:22|RIGHT:7|RIGHT:89.23|RIG...
|0.90|RIGHT:12|RIGHT:929|RIGHT:0|RIGHT:53|RIGHT:18.46|RIG...
*考察 [#sb67d471]
本章では, 提案手法に基づいて行った実験に関しての考察述べる.
**信号機周辺を切り抜いた差分画像の結果に基づいた考察 [#t0...
表4 の結果よりROC 曲線を作成したものが以下のグラフである．
#ref(ROC.png,center,50%)
CENTER:図15: 表4 をもとに作成したROC 曲線
この信号機周辺を切り抜いた差分画像においては，このROC曲線...
**加工を行わない差分画像の結果に基づいた考察 [#g7526688]
ここでは主にしきい値0.70 と0.80 における結果の考察を述べ...
***未検出について [#m25bb838]
表5 より，しきい値0.70 においては検出率が98.65%，しきい値...
***照明条件による未検出事例 [#gb22ec1c]
以下の図は照明条件により，未検出が起きた撮影画像と差分画...
#ref(FN1_1.jpg,center,50%)
CENTER:図16:過去の画像
&br;
#ref(FN1_2.jpg,center,50%)
CENTER:図17:現在の画像
上記2枚から生成された差分画像が以下の図である．
#ref(FN1_re.jpg,center,50%)
CENTER:図18:差分画像
上記の例はしきい値0.70,0.80ともに検出できなかった．この未...
このような未検出事例を改善するためには，しきい値を下げる...
***撮影環境による未検出事例 [#pf7d21cf]
以下の図は撮影環境により，未検出が起きた撮影画像と差分画...
#ref(FN2_1.jpg,center,50%)
CENTER:図19:過去の画像
&br;
#ref(FN2_2.jpg,center,50%)
CENTER:図20:現在の画像
上記2枚から生成された差分画像が以下の図である．
#ref(FN2_re.jpg,center,50%)
CENTER:図21:差分画像
上記の例はしきい値0.80において検出できなかったものである...
***誤検出について [#pc58c069]
表5より，しきい値0.70においては誤検出率が53.41%，しきい値...
***消灯を含む状態変化に関連した誤検出事例 [#fa7b8240]
しきい値0.70,0.80ともに中心となった誤検出は消灯を含む状態...
#ref(ol_.7.jpg,center,50%)
CENTER:図22:しきい値0.70において消灯を含む状態変化として...
&br;
#ref(ol_.8.jpg,center,50%)
CENTER:図23:しきい値0.80において消灯を含む状態変化として...
消灯を含む状態変化とは図6のC・D・E・Fの変化である．これら...
#ref(ol.png,center,50%)
CENTER:図23:消灯を含む状態変化を検出するために用いるテン...
これらの誤検出事例はしきい値0.70では相次いだがしきい値0.8...
***別方向の信号機の状態変化を検出してしまったことによる誤...
わずかではあったが，別方向の信号機の状態変化を検出してし...
#ref(FP_ot1.jpg,center,50%)
CENTER:図25:しきい値0.70において別方向の信号機の状態変化...
&br;
#ref(FP_ot2.jpg,center,50%)
CENTER:図26:しきい値0.80において別方向の信号機の状態変化...
これは3.2.1項でも述べたように，カメラから信号機までの距離...
別方向の信号機の状態変化を検出してしまった誤検出事例に関...
*まとめ [#c88432aa]
本論文では,つくばチャレンジにおける信号認識横断の課題達成...
提案手法の流れとして,まず異なる時刻に同位置にて撮影した2...
評価実験では,群馬大学桐生キャンパス周辺の交差点で撮影した...
今後の課題として,検出精度の向上が挙げられる.評価実験より...
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