自動運転車両のための道路白線検出
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[[太田研 公開用Wiki]]
*自動運転車両のための道路白線検出 [#me97c68d]
#contents
*はじめに [#na0be30a]
近年自動車の自動運転に関する研究が数多く行われている。自...
*既存手法 [#ea676bef]
本研究は文献[1]で示された方法を基礎としている。
**平滑化処理 [#n7ec4f67]
道路上の白線検出に関係のないエッジを除去するため、画像全...
**画像分割処理 [#s01c8f59]
曲線道路の白線を高精度に検出するために画像分割処理を行う...
CENTER:#ref(001.png,center,50%)
CENTER:&size(14){図1: 画像分割手法};~
**2値化 [#oa6e6d20]
閾値を設定し、閾値を超えた画素を白、超えない画像を黒とす...
CENTER:#ref(002.png,center,40%)
CENTER:&size(14){図2: 2値化画像};~
**エッジ検出 [#ve0d2f5f]
微分フィルタを用いて画像内のエッジを検出した。この手法で...
CENTER:#ref(003.png,center,40%)
CENTER:&size(14){図3: 微分フィルタによるエッジ画像};~
**論理積 [#f897d091]
2値化画像とエッジ画像の論理積を求める。これにより、白線以...
CENTER:#ref(004.png,center,40%)
CENTER:&size(14){図4: 論理積画像};~
**直線検出 [#i43d719c]
特徴抽出法の一つであるHough変換を行って画像内の直線を検出...
**問題点 [#bac50f7c]
この手法では、2値化画像とエッジ画像の論理積のHough変換を...
CENTER:#ref(005.png,center)
CENTER:&size(14){図5: 従来手法のおける未検出及び誤検出画...
*提案手法 [#w2bc6b40]
本手法は、白線と関係のない情報を塗りつぶし処理により除去...
**平滑化処理 [#x9b34a0f]
道路上の白線検出に関係のないエッジを除去するため、画像全...
**画像の塗りつぶし処理 [#g46973ff]
車載カメラ画像の道路白線は、急な坂道などを除くと画像の上...
CENTER:#ref(006.png,center,45%)
CENTER:&size(14){図6: 塗りつぶし処理を行った画像};~
**エッジ検出 [#f634d148]
従来手法では微分フィルタを用いてエッジ検出を行った。しか...
遠領域に縦微分フィルタ、近領域に横微分フィルタと二種類の...
CENTER:#ref(007.png,center,40%)
CENTER:&size(14){図7: Canny法によるエッジ検出画像};~
**直線検出 [#t10abf40]
従来手法ではエッジ画像と2値化画像の論理積に確率的Hough変...
CENTER:&size(14){表1: 提案手法におけるρとθの値};
|CENTER:ρ| CENTER: -150 ~ -30 , 400 ~ 490|
|CENTER:θ| CENTER: π/6 ~ 11π/36 , 11π/18 ~ 7π/9|
*評価実験 [#o717f577]
**使用データ [#ud464881]
実際に桐生市内を走行した際に撮影された道路画像160枚を対象...
**白線検出実験とその結果 [#la301dd2]
従来手法と提案手法を用いた白線検出を行った。結果は表2に示...
CENTER:&size(14){表2: 白線検出実験結果};
|CENTER: |CENTER:従来手法|CENTER:提案手法|
|CENTER:両方検出|CENTER:18|CENTER:105|
|CENTER:片方のみ検出|CENTER:84|CENTER:36|
|CENTER:未検出|CENTER:58|CENTER:19 |
|CENTER:誤検出あり|CENTER:160|CENTER:18 |
誤検出は白線以外の直線が検出されてしまったことを表す。未...
**問題点 [#ufa2eff3]
本手法ではエッジ画像から直線を検出することで白線を検出し...
CENTER:#ref(008.png,center)
CENTER:&size(14){図8: 提案手法の未検出画像例};~
また、提案手法における誤検出は縁石を検出してしまうケース...
CENTER:#ref(009.png,center,40%)
CENTER:&size(14){図9: 提案手法の誤検出画像例};~
*考察 [#ue907c72]
提案手法では、左右両方の白線が検出された画像が従来手法の...
以上より、提案手法は従来手法から精度が向上したと考えられ...
しかし、対象データ全体で考えると両方検出された画像は約2/3...
*まとめ [#x28b285a]
従来手法と提案手法の道路画像による評価実験結果を比較した...
今後の課題としては、未検出となった曲線道路や陰となってし...
*参考文献 [#yc5df885]
[1] ”自動車カメラ動画像に対する白線認識システムの開発” 上...
[2] “opencv.jp” (2016), http://opencv.jp/ (access Jan 28,...
終了行:
[[太田研 公開用Wiki]]
*自動運転車両のための道路白線検出 [#me97c68d]
#contents
*はじめに [#na0be30a]
近年自動車の自動運転に関する研究が数多く行われている。自...
*既存手法 [#ea676bef]
本研究は文献[1]で示された方法を基礎としている。
**平滑化処理 [#n7ec4f67]
道路上の白線検出に関係のないエッジを除去するため、画像全...
**画像分割処理 [#s01c8f59]
曲線道路の白線を高精度に検出するために画像分割処理を行う...
CENTER:#ref(001.png,center,50%)
CENTER:&size(14){図1: 画像分割手法};~
**2値化 [#oa6e6d20]
閾値を設定し、閾値を超えた画素を白、超えない画像を黒とす...
CENTER:#ref(002.png,center,40%)
CENTER:&size(14){図2: 2値化画像};~
**エッジ検出 [#ve0d2f5f]
微分フィルタを用いて画像内のエッジを検出した。この手法で...
CENTER:#ref(003.png,center,40%)
CENTER:&size(14){図3: 微分フィルタによるエッジ画像};~
**論理積 [#f897d091]
2値化画像とエッジ画像の論理積を求める。これにより、白線以...
CENTER:#ref(004.png,center,40%)
CENTER:&size(14){図4: 論理積画像};~
**直線検出 [#i43d719c]
特徴抽出法の一つであるHough変換を行って画像内の直線を検出...
**問題点 [#bac50f7c]
この手法では、2値化画像とエッジ画像の論理積のHough変換を...
CENTER:#ref(005.png,center)
CENTER:&size(14){図5: 従来手法のおける未検出及び誤検出画...
*提案手法 [#w2bc6b40]
本手法は、白線と関係のない情報を塗りつぶし処理により除去...
**平滑化処理 [#x9b34a0f]
道路上の白線検出に関係のないエッジを除去するため、画像全...
**画像の塗りつぶし処理 [#g46973ff]
車載カメラ画像の道路白線は、急な坂道などを除くと画像の上...
CENTER:#ref(006.png,center,45%)
CENTER:&size(14){図6: 塗りつぶし処理を行った画像};~
**エッジ検出 [#f634d148]
従来手法では微分フィルタを用いてエッジ検出を行った。しか...
遠領域に縦微分フィルタ、近領域に横微分フィルタと二種類の...
CENTER:#ref(007.png,center,40%)
CENTER:&size(14){図7: Canny法によるエッジ検出画像};~
**直線検出 [#t10abf40]
従来手法ではエッジ画像と2値化画像の論理積に確率的Hough変...
CENTER:&size(14){表1: 提案手法におけるρとθの値};
|CENTER:ρ| CENTER: -150 ~ -30 , 400 ~ 490|
|CENTER:θ| CENTER: π/6 ~ 11π/36 , 11π/18 ~ 7π/9|
*評価実験 [#o717f577]
**使用データ [#ud464881]
実際に桐生市内を走行した際に撮影された道路画像160枚を対象...
**白線検出実験とその結果 [#la301dd2]
従来手法と提案手法を用いた白線検出を行った。結果は表2に示...
CENTER:&size(14){表2: 白線検出実験結果};
|CENTER: |CENTER:従来手法|CENTER:提案手法|
|CENTER:両方検出|CENTER:18|CENTER:105|
|CENTER:片方のみ検出|CENTER:84|CENTER:36|
|CENTER:未検出|CENTER:58|CENTER:19 |
|CENTER:誤検出あり|CENTER:160|CENTER:18 |
誤検出は白線以外の直線が検出されてしまったことを表す。未...
**問題点 [#ufa2eff3]
本手法ではエッジ画像から直線を検出することで白線を検出し...
CENTER:#ref(008.png,center)
CENTER:&size(14){図8: 提案手法の未検出画像例};~
また、提案手法における誤検出は縁石を検出してしまうケース...
CENTER:#ref(009.png,center,40%)
CENTER:&size(14){図9: 提案手法の誤検出画像例};~
*考察 [#ue907c72]
提案手法では、左右両方の白線が検出された画像が従来手法の...
以上より、提案手法は従来手法から精度が向上したと考えられ...
しかし、対象データ全体で考えると両方検出された画像は約2/3...
*まとめ [#x28b285a]
従来手法と提案手法の道路画像による評価実験結果を比較した...
今後の課題としては、未検出となった曲線道路や陰となってし...
*参考文献 [#yc5df885]
[1] ”自動車カメラ動画像に対する白線認識システムの開発” 上...
[2] “opencv.jp” (2016), http://opencv.jp/ (access Jan 28,...
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