自律走行ロボットのためのハフ変換を用いた進行方向算出
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*自律走行ロボットのためのハフ変換を用いた進行方向算出 [#t...
#contents
*''はじめに'' [#ne739c1d]
2007年度より茨城県つくば市において、自律走行車両型のロボ...
今年2009年においても11月21日、つくば中央公園を含む1km強の...
#ref(pic1.JPG,nolink)
このつくばチャレンジ2009に群馬大学はミツバと共同チームで...
この大会に群馬大学チームの一員として参加し、課題達成を狙...
*''走行ロボットについて'' [#h28c0a8e]
群馬大学・ミツバ共同チームが本走行に使用したロボット「MG0...
#ref(pic2.JPG,nolink)
基本戦略としては、試走時に作成しておいた地図データと、本...
しかし、自己位置認識で画像を照合する際、特徴が少ない画像...
本研究では、そのような場所に特化した画像処理を考案し、実...
*''直線の交点による進行方向算出'' [#i265a105]
つくばチャレンジ2009において走行するコース上には、道路横...
#ref(pic3.JPG,center,nolink)
#ref(pic4.JPG,center,nolink)
これらの場所では、得られる画像の特徴が少なく、照合を行な...
しかし、特徴が少ないかわりに、地面の点字ブロック・道路と...
そこで、これらの人工物を含む画像の直線部分を抽出し、得ら...
#ref(pic5.JPG,center,nolink)
*''処理の手順'' [#u7083d58]
直線の抽出のための方法としてハフ変換を用いたのは上で述べ...
これらの処理の手順としては、以下のようになる。
+エッジ検出
+細線化
+ハフ変換による直線の抽出
+直線の交点の検出
1.エッジ検出~
ハフ変換を行うための前処理として、まずは画像のエッジを検...
ソーベルオペレータを用いて各画素の微分値を計算し、値の高...
#ref(data1.JPG,center,wrap,nolink)
例えば、上の画像に対してエッジ検出を行うと、下のような結...
#ref(data2.JPG,center,wrap,nolink)
2.細線化~
得られたエッジは太さをもつため、幅が1の線になるように削る...
よってエッジ画像をラスタ走査し、細線化を行う。~
さきほどのエッジ画像に細線化を行うと、下のような結果が得...
#ref(data3.JPG,center,wrap,nolink)
3.ハフ変換による直線の抽出~
細線化された画像をハフ変換し、画像の直線部分を抽出する。~
さきほどの細線化画像にハフ変換を施すと、下のような直線抽...
#ref(data4.JPG,center,wrap,nolink)
また、これをもとの画像に重ね描きしてみると、下のような結...
#ref(data5.JPG,center,wrap,nolink)
4.直線の交点の検出~
抽出された直線が最も多く交差する点を検出する。~
上の直線抽出結果を探索し、交点を検出すると、下のような結...
#ref(data6.JPG,center,wrap,nolink)
またここでは誤認を減らす狙いから、縦の交点探索範囲を限定...
*''結果と今後の課題'' [#yd6390a4]
以上の処理を目的の場所の画像に試してみたところ、大体の場...
-道路横~
#ref(data7.JPG,center,wrap,nolink)
-結果~
#ref(data9.JPG,center,wrap,nolink)
-池横~
#ref(data8.JPG,center,wrap,nolink)
-結果~
#ref(data10.JPG,center,wrap,nolink)
しかし、エッジの検出がうまくいかない場合もあり、その場合...
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*自律走行ロボットのためのハフ変換を用いた進行方向算出 [#t...
#contents
*''はじめに'' [#ne739c1d]
2007年度より茨城県つくば市において、自律走行車両型のロボ...
今年2009年においても11月21日、つくば中央公園を含む1km強の...
#ref(pic1.JPG,nolink)
このつくばチャレンジ2009に群馬大学はミツバと共同チームで...
この大会に群馬大学チームの一員として参加し、課題達成を狙...
*''走行ロボットについて'' [#h28c0a8e]
群馬大学・ミツバ共同チームが本走行に使用したロボット「MG0...
#ref(pic2.JPG,nolink)
基本戦略としては、試走時に作成しておいた地図データと、本...
しかし、自己位置認識で画像を照合する際、特徴が少ない画像...
本研究では、そのような場所に特化した画像処理を考案し、実...
*''直線の交点による進行方向算出'' [#i265a105]
つくばチャレンジ2009において走行するコース上には、道路横...
#ref(pic3.JPG,center,nolink)
#ref(pic4.JPG,center,nolink)
これらの場所では、得られる画像の特徴が少なく、照合を行な...
しかし、特徴が少ないかわりに、地面の点字ブロック・道路と...
そこで、これらの人工物を含む画像の直線部分を抽出し、得ら...
#ref(pic5.JPG,center,nolink)
*''処理の手順'' [#u7083d58]
直線の抽出のための方法としてハフ変換を用いたのは上で述べ...
これらの処理の手順としては、以下のようになる。
+エッジ検出
+細線化
+ハフ変換による直線の抽出
+直線の交点の検出
1.エッジ検出~
ハフ変換を行うための前処理として、まずは画像のエッジを検...
ソーベルオペレータを用いて各画素の微分値を計算し、値の高...
#ref(data1.JPG,center,wrap,nolink)
例えば、上の画像に対してエッジ検出を行うと、下のような結...
#ref(data2.JPG,center,wrap,nolink)
2.細線化~
得られたエッジは太さをもつため、幅が1の線になるように削る...
よってエッジ画像をラスタ走査し、細線化を行う。~
さきほどのエッジ画像に細線化を行うと、下のような結果が得...
#ref(data3.JPG,center,wrap,nolink)
3.ハフ変換による直線の抽出~
細線化された画像をハフ変換し、画像の直線部分を抽出する。~
さきほどの細線化画像にハフ変換を施すと、下のような直線抽...
#ref(data4.JPG,center,wrap,nolink)
また、これをもとの画像に重ね描きしてみると、下のような結...
#ref(data5.JPG,center,wrap,nolink)
4.直線の交点の検出~
抽出された直線が最も多く交差する点を検出する。~
上の直線抽出結果を探索し、交点を検出すると、下のような結...
#ref(data6.JPG,center,wrap,nolink)
またここでは誤認を減らす狙いから、縦の交点探索範囲を限定...
*''結果と今後の課題'' [#yd6390a4]
以上の処理を目的の場所の画像に試してみたところ、大体の場...
-道路横~
#ref(data7.JPG,center,wrap,nolink)
-結果~
#ref(data9.JPG,center,wrap,nolink)
-池横~
#ref(data8.JPG,center,wrap,nolink)
-結果~
#ref(data10.JPG,center,wrap,nolink)
しかし、エッジの検出がうまくいかない場合もあり、その場合...
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