複比を用いた横断歩道パターンの認識
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*複比を用いた横断歩道パターンの認識 [#r32cba2d]
#contents
*はじめに [#edc32e3f]
**研究背景 [#z713f4d5]
近年，車の自動運転に注目が集まっており，活発に研究が行わ...
横断歩道前での一時停止，横断歩道走行中の制御を行うことで...
**研究目的 [#t0ec0dd1]
本研究では横断歩道の特徴的なパターンをエッジ画像などを用...
**問題点 [#w6158290]
人間の目やカメラに物が映るときに，近くにある物は大きく，...
横断歩道をカメラで撮影した画像や映像では下の図1，図2のよ...
したがって，一定のパターンを使って横断歩道を認識すること...
*複比 [#qb673ec5]
同一直線上の四点 A, B, C, D に対して複比を，
CENTER:#ref(1.PNG,center,50%)
とする．~
~
図3のようにある点Oから伸びる4本の直線がある. これらの直線...
CENTER:#ref(cross_ratio1.png,center,50%)
CENTER:&size(14){図3: KIWAMI};
よって図3の場合，直線l上の点A, B, C, Dと直線m上の点a, b, ...
CENTER:#ref(2.PNG,center,55%)
となる．
*複比の応用 [#v3f81201]
横断歩道と 4 点以上で交わるある直線を考える．
このとき，その直線と横断歩 道との連続する任意の4つの交点...
画面に映るA, B, C, Dに対応する点をそれぞれa, b, c, dとす...
CENTER:#ref(cross_ratio.png,center,75%)
このとき，実際の横断歩道と交わる線上の 4 交点 A, B, C, D ...
このように複比を用いることでどのような角度から横断歩道を...
*提案手法 [#r346955f]
以下の手法で横断歩道の検出を行う．~
~
1. 画像に映った横断歩道の直線を検出する~
2. ある任意の直線と検出した横断歩道の直線が交わる点の座標...
3. 連続した4つの点の座標から複比を計算する~
4. 計算した複比が実際の横断歩道の複比と一致すれば, 横断歩...
~
詳しい手順を以下に説明する．
**直線検出 [#zcd44359]
まず，精度を極上げるために使用する画像に 7×7 のガウシアン...
OpenCVの Canny() という関数を使い画像からエッジを検出し，...
これらの関数について以下に説明する．
***canny法 [#s83d9eac]
Canny法とはJohn F. Cannyが1986年に発表したエッジ検出のた...
Canny() という関数で実行できる．~
~
以下のようなステップによってエッジ検出を行う．~
~
+ノイズ除去 ~
エッジ検出は画像中のノイズに対して敏感なため，まず初めに...
~
+輪郭抽出 ~
画像の輝度勾配を見つけるSobelフィルタで輪郭を抽出する．平...
CENTER:#ref(3.PNG,center,75%)
~
+非極大値の抑制 ~
エッジの強さが極大となる部分以外を除外する． 勾配の方向と...
~
+ヒステリシスを使ってしきい値処理前処理で検出されたエッジ...
この区別をするために minVal と maxVal という2つのしきい値...
画素値の微分値が maxVal 以上であれば正しいエッジとみなし...
正しいエッジと区別された画素につながっていれば正しいエッ...
***Hough変換 [#z53b33a4]
HOUGH変換とは画像や点の集合から，直線や円など特定のパター...
HoughLines() という関数で行うことができる．~
~
HOUGH変換による直線検出の手順~
~
+各点 (x0, y0) に対して，(r, θ) 平面にr = x0 + y0 という...
例えば，点の集合に (1, 0) が含まれる場合 r = という曲線を...
~
+(r, θ) 平面で多くの曲線が交わった点を求める：~
手順1で描画した曲線の多くが，偶然特定の点 (r1, θ1) を通っ...
このようにして，多くの点が乗っているような直線が検出して...
~
上記のHOUGH変換は，たった二つのパラメータを計算するのに大...
確率的HOUGH変換は画像の中から端点を持つ線分として線を検出...
しきい値を減らすことで全画素を使って計算するのではなく，...
~
確率的HOUGH変換は cv2.HoughLinesP() という関数で実行でき...
**複比の計算 [#ye063f4f]
横断歩道とは法令上，~
~
「道路標識又は道路標示により歩行者の横断の用に供するため...
~
であり，以下のように定められている．~
~
• 白線の幅: 0.45 - 0.5[m]~
• 白線の間隔: 0.45 - 0.5[m]~
~
上記より横断歩道の複比は~
[ABCD] = AC CB × AD DB = 2 1 × 3 2 = 1.33333....... (5)~
と求められるので，画像上の横断歩道から計算した複比がこの...
*実験と結果 [#rd11afb4]
指定した画像から直線を検出するプログラム a.cpp を作成した...
ある直線を指定して，先のプログラムで検出した直線との交点...
~
この2つのプログラムを用いて横断歩道を検出する．
**直線検出 [#j7431ce4]
縦600画素，横800画素の横断歩道が写っているある画像 a.jpg ...
まず，元の画像からcanny法を用いてエッジ検出を行った．
CENTER:#ref(aG.jpg,center,60%)
CENTER:&size(14){図7:KIWAMI};
確率的HOUGH変換を行いエッジ画像から直線を検出し，検出され...
図6の右の図は元の画像と直線を検出した画像を重ね合わせたも...
CENTER:#ref(aLDL.jpg,center,60%)
CENTER:&size(14){図8:極};
この図から横断歩道の直線がしっかりと検出されていることが...
ここまでがプログラム a.cpp の実行結果である．
**複比の計算と横断歩道の認識 [#n0c704f4]
次に，プログラム b.cpp を適当な直線（この場合は y = 320 ...
指定した直線（y = 320 の直線）上の画素を左から一つずつ確...
26個の交点が見つかり，それらを図7に赤で示した． 26個の交...
CENTER:#ref(Result320.jpg,center,60%)
CENTER:&size(14){図10:kiwamu};
前後の差が2以下の点を1つの点とみなし平均を取って12個に絞...
12個の点の座標はそれぞれ 63, 122.5, 182.5, 250, 316, 383,...
~
左から順にすべての連続した4組の点で複比を計算した． ~
それぞれの値が横断歩道の複比と一致するか調べ，一致してい...
横断歩道として認識された部分を黄色い枠で囲って示している．~
~
この画像上の y = 320 の直線上の横断歩道の部分はすべて認識...
CENTER:#ref(a320.jpg,center,60%)
CENTER:&size(14){図11:究};
1つめの画像で計算された複比 1.3579502~
2つめの画像で計算された複比 1.3031903~
3つめの画像で計算された複比 1.3417604~
4つめの画像で計算された複比 1.3166305~
5つめの画像で計算された複比 1.3670600~
6つめの画像で計算された複比 1.3026607~
7つめの画像で計算された複比 1.3504408~
8つめの画像で計算された複比 1.3265609~
9つめの画像で計算された複比 1.3419600~
~
計算された複比の値を確認すると，上記のように，ほぼ実際の...
**他の直線の場合 [#dc05f495]
複比の値が直線のとり方によらないことを確かめるために，同...
~
検出した直線と直線 y = 350 の交点を求めた．~
~
22個の交点が見つかり，それらを図9に示した． ~
22個の交点の座標はそれぞれ 7, 74, 76, 77, 78, 149, 150, 2...
CENTER:#ref(Result350.jpg,center,60%)
CENTER:&size(14){図12:k-wamu};
前後の差が2以下の点を1つの点とみなし平均を取って11個に絞...
11個の点の座標はそれぞれ 7, 76.25, 149.5, 225.5, 301, 379...
~
左から順にすべての連続した4組の点で複比を計算した． ~
それぞれの値が横断歩道の複比と一致するか調べ，一致してい...
横断歩道として認識された部分を黄色い枠で囲って示している．~
~
この画像上の y = 350 の直線上の横断歩道の部分はすべて認識...
CENTER:#ref(a350.jpg,center,60%)
CENTER:&size(14){図13:KWM};
1つめの画像で計算された複比 1.3288302~
2つめの画像で計算された複比 1.3237703~
3つめの画像で計算された複比 1.3421204~
4つめの画像で計算された複比 1.3205405~
5つめの画像で計算された複比 1.3479806~
6つめの画像で計算された複比 1.3151107~
7つめの画像で計算された複比 1.3465208~
8つめの画像で計算された複比 1.3157300~
~
計算された複比の値を確認すると，上記のように，ほぼ実際の...
**他の画像の場合 [#r23d6e3b]
精度を確かめるために，先の例とは異なる画像上で同様の実験...
***ｂ [#z1aadc43]
縦587画素，横880画素の横断歩道が写っているある画像 b.jpg ...
CENTER:#ref(bG.png,center,60%)
CENTER:&size(14){図14:kami};
まず，元の画像からcanny法を用いてエッジ検出を行い，確率的...
CENTER:#ref(DR450.jpg,center,60%)
CENTER:&size(14){図15:きわむ};
検出した直線と直線 y = 450 の交点を求めた．~
~
42個の交点が見つかり，それらを図12に示した．~
42個の交点の座標はそれぞれ 100, 101, 135, 184, 186, 187, ...
~
前後の差が2以下の点を1つの点とみなし平均を取って20個に絞...
20 個の点の座標はそれぞれ 838, 100.5, 135, 186.8, 193.5, ...
~
左から順にすべての連続した4組の点で複比を計算した． ~
~
それぞれの値が横断歩道の複比と一致するか調べ，一致してい...
横断歩道として認識された部分を黄色い枠で囲って示している．~
~
この画像上の y = 450 の直線上の横断歩道の部分はすべて認識...
CENTER:#ref(bp450.jpg,center,60%)
CENTER:&size(14){図16:究};
—No Crosswalk Detected—— 1.04798~
—No Crosswalk Detected—— 1.87856~
—No Crosswalk Detected—— 1.75938~
—No Crosswalk Detected—— 1.02569~
—No Crosswalk Detected—— 1.52668~
1つめの画像で計算された複比 1.35425~
2つめの画像で計算された複比 1.32641~
3つめの画像で計算された複比 1.32681~
4つめの画像で計算された複比 1.33990~
5つめの画像で計算された複比 1.33644~
6つめの画像で計算された複比 1.32381~
7つめの画像で計算された複比 1.34618~
8つめの画像で計算された複比 1.31180~
9つめの画像で計算された複比 1.35629~
—No Crosswalk Detected—— 1.44963~
—No Crosswalk Detected—— 1.28098~
—No Crosswalk Detected—— 1.10156~
~
計算された複比の値を確認すると，上記のように，横断歩道が...
***ｅ [#icfc2ba2]
縦639画素，横960画素の横断歩道が写っているある画像 e.jpg ...
~
今回はロボットなどに搭載されることを考え，歩行者側からの...
~
まず，元の画像からcanny法を用いてエッジ検出を行い，確率的...
CENTER:#ref(eG.jpg,center,57%)
CENTER:&size(14){図9:KIWAM};
プログラム c.cpp を適当な直線 (この場合は y = 600 の直線)...
CENTER:#ref(DR600.jpg,center,57%)
CENTER:&size(14){図9:KIWAM};
~
21個の交点が見つかり，それらを図24に示した． ~
21個の交点の座標はそれぞれ 85, 91, 102, 103, 119, 135, 15...
~
前後の差が2以下の点を1つの点とみなし平均を取って18個に絞...
~
18個の点の座標はそれぞれ 85, 91, 102.5, 119, 135, 153.5, ...
左から順にすべての連続した4組の点で複比を計算した．~
それぞれの値が横断歩道の複比と一致するか調べ，一致してい...
横断歩道として認識された部分を黄色い枠で囲って示している．~
~
この画像上の y = 600 の直線上の横断歩道の部分はすべて認識...
CENTER:#ref(ep600.jpg,center,57%)
CENTER:&size(14){図9:KIWAM};
—No Crosswalk Detected—— 1.25320~
—No Crosswalk Detected—— 1.25344~
1つめの画像で計算された複比 1.37408~
2つめの画像で計算された複比 1.33205~
3つめの画像で計算された複比 1.27710~
4つめの画像で計算された複比 1.44242~
5つめの画像で計算された複比 1.28638~
6つめの画像で計算された複比 1.35468~
7つめの画像で計算された複比 1.27666~
8つめの画像で計算された複比 1.35960~
9つめの画像で計算された複比 1.35939~
10つめの画像で計算された複比 1.29060~
11つめの画像で計算された複比 1.37438~
—No Crosswalk Detected—— 1.16071~
—No Crosswalk Detected—— 1.60494~
~
計算された複比の値を確認すると，上記のように，横断歩道が...
*考察 [#oda46f78]
本研究では画像上の 4 つの点から複比を計算し，その値が横断...
~
この動作を直線上のすべての連続した4点で一度に行い，検出さ...
~
この方法を使えば横断歩道の一部が欠けていたり，横断歩道上...
~
道路上の標識や線は形や大きさが法律で決められているので横...
したがって，誤検出をすることは考え にくい． しかし，道路...
道路レーンを検出するプログラムなどを一緒に使い，画像に写...
*まとめ [#z525604d]
本研究では画像上の 4 つの点から複比を計算し，その値が横断...
~
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*複比を用いた横断歩道パターンの認識 [#r32cba2d]
#contents
*はじめに [#edc32e3f]
**研究背景 [#z713f4d5]
近年，車の自動運転に注目が集まっており，活発に研究が行わ...
横断歩道前での一時停止，横断歩道走行中の制御を行うことで...
**研究目的 [#t0ec0dd1]
本研究では横断歩道の特徴的なパターンをエッジ画像などを用...
**問題点 [#w6158290]
人間の目やカメラに物が映るときに，近くにある物は大きく，...
横断歩道をカメラで撮影した画像や映像では下の図1，図2のよ...
したがって，一定のパターンを使って横断歩道を認識すること...
*複比 [#qb673ec5]
同一直線上の四点 A, B, C, D に対して複比を，
CENTER:#ref(1.PNG,center,50%)
とする．~
~
図3のようにある点Oから伸びる4本の直線がある. これらの直線...
CENTER:#ref(cross_ratio1.png,center,50%)
CENTER:&size(14){図3: KIWAMI};
よって図3の場合，直線l上の点A, B, C, Dと直線m上の点a, b, ...
CENTER:#ref(2.PNG,center,55%)
となる．
*複比の応用 [#v3f81201]
横断歩道と 4 点以上で交わるある直線を考える．
このとき，その直線と横断歩 道との連続する任意の4つの交点...
画面に映るA, B, C, Dに対応する点をそれぞれa, b, c, dとす...
CENTER:#ref(cross_ratio.png,center,75%)
このとき，実際の横断歩道と交わる線上の 4 交点 A, B, C, D ...
このように複比を用いることでどのような角度から横断歩道を...
*提案手法 [#r346955f]
以下の手法で横断歩道の検出を行う．~
~
1. 画像に映った横断歩道の直線を検出する~
2. ある任意の直線と検出した横断歩道の直線が交わる点の座標...
3. 連続した4つの点の座標から複比を計算する~
4. 計算した複比が実際の横断歩道の複比と一致すれば, 横断歩...
~
詳しい手順を以下に説明する．
**直線検出 [#zcd44359]
まず，精度を極上げるために使用する画像に 7×7 のガウシアン...
OpenCVの Canny() という関数を使い画像からエッジを検出し，...
これらの関数について以下に説明する．
***canny法 [#s83d9eac]
Canny法とはJohn F. Cannyが1986年に発表したエッジ検出のた...
Canny() という関数で実行できる．~
~
以下のようなステップによってエッジ検出を行う．~
~
+ノイズ除去 ~
エッジ検出は画像中のノイズに対して敏感なため，まず初めに...
~
+輪郭抽出 ~
画像の輝度勾配を見つけるSobelフィルタで輪郭を抽出する．平...
CENTER:#ref(3.PNG,center,75%)
~
+非極大値の抑制 ~
エッジの強さが極大となる部分以外を除外する． 勾配の方向と...
~
+ヒステリシスを使ってしきい値処理前処理で検出されたエッジ...
この区別をするために minVal と maxVal という2つのしきい値...
画素値の微分値が maxVal 以上であれば正しいエッジとみなし...
正しいエッジと区別された画素につながっていれば正しいエッ...
***Hough変換 [#z53b33a4]
HOUGH変換とは画像や点の集合から，直線や円など特定のパター...
HoughLines() という関数で行うことができる．~
~
HOUGH変換による直線検出の手順~
~
+各点 (x0, y0) に対して，(r, θ) 平面にr = x0 + y0 という...
例えば，点の集合に (1, 0) が含まれる場合 r = という曲線を...
~
+(r, θ) 平面で多くの曲線が交わった点を求める：~
手順1で描画した曲線の多くが，偶然特定の点 (r1, θ1) を通っ...
このようにして，多くの点が乗っているような直線が検出して...
~
上記のHOUGH変換は，たった二つのパラメータを計算するのに大...
確率的HOUGH変換は画像の中から端点を持つ線分として線を検出...
しきい値を減らすことで全画素を使って計算するのではなく，...
~
確率的HOUGH変換は cv2.HoughLinesP() という関数で実行でき...
**複比の計算 [#ye063f4f]
横断歩道とは法令上，~
~
「道路標識又は道路標示により歩行者の横断の用に供するため...
~
であり，以下のように定められている．~
~
• 白線の幅: 0.45 - 0.5[m]~
• 白線の間隔: 0.45 - 0.5[m]~
~
上記より横断歩道の複比は~
[ABCD] = AC CB × AD DB = 2 1 × 3 2 = 1.33333....... (5)~
と求められるので，画像上の横断歩道から計算した複比がこの...
*実験と結果 [#rd11afb4]
指定した画像から直線を検出するプログラム a.cpp を作成した...
ある直線を指定して，先のプログラムで検出した直線との交点...
~
この2つのプログラムを用いて横断歩道を検出する．
**直線検出 [#j7431ce4]
縦600画素，横800画素の横断歩道が写っているある画像 a.jpg ...
まず，元の画像からcanny法を用いてエッジ検出を行った．
CENTER:#ref(aG.jpg,center,60%)
CENTER:&size(14){図7:KIWAMI};
確率的HOUGH変換を行いエッジ画像から直線を検出し，検出され...
図6の右の図は元の画像と直線を検出した画像を重ね合わせたも...
CENTER:#ref(aLDL.jpg,center,60%)
CENTER:&size(14){図8:極};
この図から横断歩道の直線がしっかりと検出されていることが...
ここまでがプログラム a.cpp の実行結果である．
**複比の計算と横断歩道の認識 [#n0c704f4]
次に，プログラム b.cpp を適当な直線（この場合は y = 320 ...
指定した直線（y = 320 の直線）上の画素を左から一つずつ確...
26個の交点が見つかり，それらを図7に赤で示した． 26個の交...
CENTER:#ref(Result320.jpg,center,60%)
CENTER:&size(14){図10:kiwamu};
前後の差が2以下の点を1つの点とみなし平均を取って12個に絞...
12個の点の座標はそれぞれ 63, 122.5, 182.5, 250, 316, 383,...
~
左から順にすべての連続した4組の点で複比を計算した． ~
それぞれの値が横断歩道の複比と一致するか調べ，一致してい...
横断歩道として認識された部分を黄色い枠で囲って示している．~
~
この画像上の y = 320 の直線上の横断歩道の部分はすべて認識...
CENTER:#ref(a320.jpg,center,60%)
CENTER:&size(14){図11:究};
1つめの画像で計算された複比 1.3579502~
2つめの画像で計算された複比 1.3031903~
3つめの画像で計算された複比 1.3417604~
4つめの画像で計算された複比 1.3166305~
5つめの画像で計算された複比 1.3670600~
6つめの画像で計算された複比 1.3026607~
7つめの画像で計算された複比 1.3504408~
8つめの画像で計算された複比 1.3265609~
9つめの画像で計算された複比 1.3419600~
~
計算された複比の値を確認すると，上記のように，ほぼ実際の...
**他の直線の場合 [#dc05f495]
複比の値が直線のとり方によらないことを確かめるために，同...
~
検出した直線と直線 y = 350 の交点を求めた．~
~
22個の交点が見つかり，それらを図9に示した． ~
22個の交点の座標はそれぞれ 7, 74, 76, 77, 78, 149, 150, 2...
CENTER:#ref(Result350.jpg,center,60%)
CENTER:&size(14){図12:k-wamu};
前後の差が2以下の点を1つの点とみなし平均を取って11個に絞...
11個の点の座標はそれぞれ 7, 76.25, 149.5, 225.5, 301, 379...
~
左から順にすべての連続した4組の点で複比を計算した． ~
それぞれの値が横断歩道の複比と一致するか調べ，一致してい...
横断歩道として認識された部分を黄色い枠で囲って示している．~
~
この画像上の y = 350 の直線上の横断歩道の部分はすべて認識...
CENTER:#ref(a350.jpg,center,60%)
CENTER:&size(14){図13:KWM};
1つめの画像で計算された複比 1.3288302~
2つめの画像で計算された複比 1.3237703~
3つめの画像で計算された複比 1.3421204~
4つめの画像で計算された複比 1.3205405~
5つめの画像で計算された複比 1.3479806~
6つめの画像で計算された複比 1.3151107~
7つめの画像で計算された複比 1.3465208~
8つめの画像で計算された複比 1.3157300~
~
計算された複比の値を確認すると，上記のように，ほぼ実際の...
**他の画像の場合 [#r23d6e3b]
精度を確かめるために，先の例とは異なる画像上で同様の実験...
***ｂ [#z1aadc43]
縦587画素，横880画素の横断歩道が写っているある画像 b.jpg ...
CENTER:#ref(bG.png,center,60%)
CENTER:&size(14){図14:kami};
まず，元の画像からcanny法を用いてエッジ検出を行い，確率的...
CENTER:#ref(DR450.jpg,center,60%)
CENTER:&size(14){図15:きわむ};
検出した直線と直線 y = 450 の交点を求めた．~
~
42個の交点が見つかり，それらを図12に示した．~
42個の交点の座標はそれぞれ 100, 101, 135, 184, 186, 187, ...
~
前後の差が2以下の点を1つの点とみなし平均を取って20個に絞...
20 個の点の座標はそれぞれ 838, 100.5, 135, 186.8, 193.5, ...
~
左から順にすべての連続した4組の点で複比を計算した． ~
~
それぞれの値が横断歩道の複比と一致するか調べ，一致してい...
横断歩道として認識された部分を黄色い枠で囲って示している．~
~
この画像上の y = 450 の直線上の横断歩道の部分はすべて認識...
CENTER:#ref(bp450.jpg,center,60%)
CENTER:&size(14){図16:究};
—No Crosswalk Detected—— 1.04798~
—No Crosswalk Detected—— 1.87856~
—No Crosswalk Detected—— 1.75938~
—No Crosswalk Detected—— 1.02569~
—No Crosswalk Detected—— 1.52668~
1つめの画像で計算された複比 1.35425~
2つめの画像で計算された複比 1.32641~
3つめの画像で計算された複比 1.32681~
4つめの画像で計算された複比 1.33990~
5つめの画像で計算された複比 1.33644~
6つめの画像で計算された複比 1.32381~
7つめの画像で計算された複比 1.34618~
8つめの画像で計算された複比 1.31180~
9つめの画像で計算された複比 1.35629~
—No Crosswalk Detected—— 1.44963~
—No Crosswalk Detected—— 1.28098~
—No Crosswalk Detected—— 1.10156~
~
計算された複比の値を確認すると，上記のように，横断歩道が...
***ｅ [#icfc2ba2]
縦639画素，横960画素の横断歩道が写っているある画像 e.jpg ...
~
今回はロボットなどに搭載されることを考え，歩行者側からの...
~
まず，元の画像からcanny法を用いてエッジ検出を行い，確率的...
CENTER:#ref(eG.jpg,center,57%)
CENTER:&size(14){図9:KIWAM};
プログラム c.cpp を適当な直線 (この場合は y = 600 の直線)...
CENTER:#ref(DR600.jpg,center,57%)
CENTER:&size(14){図9:KIWAM};
~
21個の交点が見つかり，それらを図24に示した． ~
21個の交点の座標はそれぞれ 85, 91, 102, 103, 119, 135, 15...
~
前後の差が2以下の点を1つの点とみなし平均を取って18個に絞...
~
18個の点の座標はそれぞれ 85, 91, 102.5, 119, 135, 153.5, ...
左から順にすべての連続した4組の点で複比を計算した．~
それぞれの値が横断歩道の複比と一致するか調べ，一致してい...
横断歩道として認識された部分を黄色い枠で囲って示している．~
~
この画像上の y = 600 の直線上の横断歩道の部分はすべて認識...
CENTER:#ref(ep600.jpg,center,57%)
CENTER:&size(14){図9:KIWAM};
—No Crosswalk Detected—— 1.25320~
—No Crosswalk Detected—— 1.25344~
1つめの画像で計算された複比 1.37408~
2つめの画像で計算された複比 1.33205~
3つめの画像で計算された複比 1.27710~
4つめの画像で計算された複比 1.44242~
5つめの画像で計算された複比 1.28638~
6つめの画像で計算された複比 1.35468~
7つめの画像で計算された複比 1.27666~
8つめの画像で計算された複比 1.35960~
9つめの画像で計算された複比 1.35939~
10つめの画像で計算された複比 1.29060~
11つめの画像で計算された複比 1.37438~
—No Crosswalk Detected—— 1.16071~
—No Crosswalk Detected—— 1.60494~
~
計算された複比の値を確認すると，上記のように，横断歩道が...
*考察 [#oda46f78]
本研究では画像上の 4 つの点から複比を計算し，その値が横断...
~
この動作を直線上のすべての連続した4点で一度に行い，検出さ...
~
この方法を使えば横断歩道の一部が欠けていたり，横断歩道上...
~
道路上の標識や線は形や大きさが法律で決められているので横...
したがって，誤検出をすることは考え にくい． しかし，道路...
道路レーンを検出するプログラムなどを一緒に使い，画像に写...
*まとめ [#z525604d]
本研究では画像上の 4 つの点から複比を計算し，その値が横断...
~
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