路面パターンと画像直線を用いた自律移動ロボットにおける自己位置推定
をテンプレートにして作成
[
トップ
] [
新規
|
一覧
|
検索
|
最終更新
|
ヘルプ
|
ログイン
]
開始行:
[[FrontPage]]
*路面パターンと画像直線を用いた自律移動ロボットにおける自...
#contents
*''はじめに'' [#f23543ef]
本研究は屋外環境において、決められた経路を目的地まで走行...
ロボットナビゲーションにはGPS,LRFなど様々なセンサが使用さ...
画像処理を用いたナビゲーションで有望な方法としては、風景...
しかし、屋外の環境は色々と異なるため、照合に利用できるよ...
また、風景マッチング、路面パターンを用いる方法のいずれも...
以上2つの処理について考案し、実験を行なってその有効性を確...
*''考案画像処理について'' [#g2793a7b]
本研究で提案する画像処理は次の２つである。
-路面パターンを用いた自己位置推定
-画像直線を用いた進行方向算出
*''路面パターンを用いた自己位置推定'' [#e369d3f6]
風景マッチングは有望な方法であるが、場所によっては風景中...
この処理では、走行時に得られる画像に対して射影変換、コン...
上の図が走行時に取得できる画像、下の図が変換結果である。
#ref(g003188280.JPG,center,wrap,nolink)
#ref(ref2003188280.JPG,center,wrap,nolink)
その後、抽出した模様パターンの特徴と前もって用意した見本...
図の上が前もって用意した見本データであり、下が走行時取得...
#ref(FindRef_003188280.JPG,center,wrap,nolink)
見本データはそれを用意した位置の情報とセットになっており...
*''画像直線を用いた進行方向算出'' [#j31a07da]
風景の特徴が少なく、更にアスファルト面など路面模様がない...
この処理では走行中に得られた画像に対して直線検出の処理を...
上の図が走行時に取得できる画像、下の図が消失点計算の結果...
#ref(g000871640.JPG,center,wrap,nolink)
#ref(Houghl3_000871640.JPG,center,wrap,nolink)
発見した消失点が青の円で示され、その点に向かう線が青い線...
*''実験'' [#u44128aa]
提案する処理の有効性を確認すべく、ロボットを画像処理によ...
使用ロボットを以下に示す。
#ref(PB1579974.JPG,center,wrap,nolink)
走行コースを以下に示す。
#ref(g_univ_route3.JPG,center,wrap,nolink)
このコースを前もって手動走行することによりデータ収集し、...
図中A 地点がスタート地点であり、C 地点がゴール地点である。~
このコースは風景の特徴が少ないわけではないが、風景マッチ...
図中A～B の前半部分では路面パターンを用いた方法によって走...
結果、ゴールのC 地点まで到達することに成功した。~
路面パターンを用いた手法の結果例を以下に示す。~
上の図が走行中に取得した画像であり、下の図が見本画像と照...
#ref(g000582749.JPG,center,wrap,nolink)
#ref(FindRef_000582749.JPG,center,wrap,nolink)
このような人の目にはどこも似たような模様に見えるタイル張...
画像直線を用いた手法の結果例を以下に示す。~
上の図が走行中に取得した画像、下の図が消失点計算の結果で...
#ref(g000887484.JPG,center,wrap,nolink)
#ref(hough_rslt.JPG,center,wrap,nolink)
直線状の人工物の存在という条件は必要だが、最低限進行方向...
*''まとめ'' [#m4b52c0e]
特徴が少なく、風景マッチングが困難な場所でも代わりに利用...
路面パターンを使用する方法は、路面の特徴を抽出することに...
今後の課題としては、画像処理のさらなる安定化が挙げられる...
終了行:
[[FrontPage]]
*路面パターンと画像直線を用いた自律移動ロボットにおける自...
#contents
*''はじめに'' [#f23543ef]
本研究は屋外環境において、決められた経路を目的地まで走行...
ロボットナビゲーションにはGPS,LRFなど様々なセンサが使用さ...
画像処理を用いたナビゲーションで有望な方法としては、風景...
しかし、屋外の環境は色々と異なるため、照合に利用できるよ...
また、風景マッチング、路面パターンを用いる方法のいずれも...
以上2つの処理について考案し、実験を行なってその有効性を確...
*''考案画像処理について'' [#g2793a7b]
本研究で提案する画像処理は次の２つである。
-路面パターンを用いた自己位置推定
-画像直線を用いた進行方向算出
*''路面パターンを用いた自己位置推定'' [#e369d3f6]
風景マッチングは有望な方法であるが、場所によっては風景中...
この処理では、走行時に得られる画像に対して射影変換、コン...
上の図が走行時に取得できる画像、下の図が変換結果である。
#ref(g003188280.JPG,center,wrap,nolink)
#ref(ref2003188280.JPG,center,wrap,nolink)
その後、抽出した模様パターンの特徴と前もって用意した見本...
図の上が前もって用意した見本データであり、下が走行時取得...
#ref(FindRef_003188280.JPG,center,wrap,nolink)
見本データはそれを用意した位置の情報とセットになっており...
*''画像直線を用いた進行方向算出'' [#j31a07da]
風景の特徴が少なく、更にアスファルト面など路面模様がない...
この処理では走行中に得られた画像に対して直線検出の処理を...
上の図が走行時に取得できる画像、下の図が消失点計算の結果...
#ref(g000871640.JPG,center,wrap,nolink)
#ref(Houghl3_000871640.JPG,center,wrap,nolink)
発見した消失点が青の円で示され、その点に向かう線が青い線...
*''実験'' [#u44128aa]
提案する処理の有効性を確認すべく、ロボットを画像処理によ...
使用ロボットを以下に示す。
#ref(PB1579974.JPG,center,wrap,nolink)
走行コースを以下に示す。
#ref(g_univ_route3.JPG,center,wrap,nolink)
このコースを前もって手動走行することによりデータ収集し、...
図中A 地点がスタート地点であり、C 地点がゴール地点である。~
このコースは風景の特徴が少ないわけではないが、風景マッチ...
図中A～B の前半部分では路面パターンを用いた方法によって走...
結果、ゴールのC 地点まで到達することに成功した。~
路面パターンを用いた手法の結果例を以下に示す。~
上の図が走行中に取得した画像であり、下の図が見本画像と照...
#ref(g000582749.JPG,center,wrap,nolink)
#ref(FindRef_000582749.JPG,center,wrap,nolink)
このような人の目にはどこも似たような模様に見えるタイル張...
画像直線を用いた手法の結果例を以下に示す。~
上の図が走行中に取得した画像、下の図が消失点計算の結果で...
#ref(g000887484.JPG,center,wrap,nolink)
#ref(hough_rslt.JPG,center,wrap,nolink)
直線状の人工物の存在という条件は必要だが、最低限進行方向...
*''まとめ'' [#m4b52c0e]
特徴が少なく、風景マッチングが困難な場所でも代わりに利用...
路面パターンを使用する方法は、路面の特徴を抽出することに...
今後の課題としては、画像処理のさらなる安定化が挙げられる...
ページ名:
![[PukiWiki]](image/pukiwiki.png "[PukiWiki]")
