道路レーンの画像による白線検出処理
をテンプレートにして作成
[
トップ
] [
新規
|
一覧
|
検索
|
最終更新
|
ヘルプ
|
ログイン
]
開始行:
#counter
Online: &online;
------------------------------------------
[[太田研 公開用Wiki]]
*はじめに [#j480aabc]
自動運転車両は、主にレーダー、GPSやミリ波レーダー、ビデオ...
しかし、GPSの電波が届かない可能性があるビルの合間や、レー...
そこで自己位置推定に必要な情報として道路上にある白線を利...
道路画像から得られる白線は車両を制御する上でレーダーやGPS...
.そこで、本研究では屋外での多様な状況下で安定して道路白線...
**提案手法 [#y2ca910a]
***直線検出 [#p6c0210e]
+Canny法
Canny法は弱いエッジでも正確に検出できる強力なエッジ検出手...
+Hough変換
画像の中から直線や円などの図形を検出したい際用いられる手...
例えば左の図から円を見つけたいときアルゴリズムを起動する...
CENTER:#ref(houhouda.jpeg,center,35%)
CENTER:&size(14){図1:通常のマッチング};
*実験結果 [#u9007248]
まずはじめに桐生市内の直線の白線画像を用意した左車線の左...
CENTER:#ref(douro1.jpg,center,50%)
CENTER:#ref(douro2.jpg,center)
エッジ検出を行ったことにより雑音が消えた. 検出されないよ...
CENTER:#ref(douro3.jpg,center,50%)
左側の白線部分に Hough 変換の赤線が出たため白線を検出する...
CENTER:#ref(douro4.jpg,center,50%)
CENTER:#ref(douro5.jpg,center,50%)
CENTER:#ref(douro6.jpg,center,50%)
CENTER:#ref(douro7.jpg,center,50%)
CENTER:#ref(douro8.jpg,center,50%)
CENTER:#ref(douro9.jpg,center,50%)
*考察 [#a59543cc]
今回はHoughLinesを使用したため直線が上手く綺麗に検出できた.
実験3で起きた縁石（道路と歩道を区切る場所)も反応してしま...
白線だけを検出しようとしても白線に似た障害物なら検出して...
今回の実験の中で実験２の消えかかった画像より消えかかった...
天候など条件が好条件ならほぼ検出できたが道路の白線や天候...
**まとめ [#y32dc633]
本研究では今回は車両前面から見える直線の道路白線はエッジ...
しかし曲線をHoughlinesで補うのは難しく精度の低い検出結果...
また天候不良や障害物などでは検出精度に影響が出てしまった。
**参考文献 [#l1f0f7c4]
OPENCV : http://opencv.jp/
OPENCV : http://labs.eecs.tottori-u.ac.jp/sd/Member/oyam...
内閣 :https://www8.cao.go.jp/cstp/gaiyo/sip/iinkai/jidous...
椎屋 和久 他OpenCVライブラリを用いた車線検出 「論文1」 :...
田村秀行 コンピュータ画像処理入門
------------------------------------------
#counter
Online: &online;
終了行:
#counter
Online: &online;
------------------------------------------
[[太田研 公開用Wiki]]
*はじめに [#j480aabc]
自動運転車両は、主にレーダー、GPSやミリ波レーダー、ビデオ...
しかし、GPSの電波が届かない可能性があるビルの合間や、レー...
そこで自己位置推定に必要な情報として道路上にある白線を利...
道路画像から得られる白線は車両を制御する上でレーダーやGPS...
.そこで、本研究では屋外での多様な状況下で安定して道路白線...
**提案手法 [#y2ca910a]
***直線検出 [#p6c0210e]
+Canny法
Canny法は弱いエッジでも正確に検出できる強力なエッジ検出手...
+Hough変換
画像の中から直線や円などの図形を検出したい際用いられる手...
例えば左の図から円を見つけたいときアルゴリズムを起動する...
CENTER:#ref(houhouda.jpeg,center,35%)
CENTER:&size(14){図1:通常のマッチング};
*実験結果 [#u9007248]
まずはじめに桐生市内の直線の白線画像を用意した左車線の左...
CENTER:#ref(douro1.jpg,center,50%)
CENTER:#ref(douro2.jpg,center)
エッジ検出を行ったことにより雑音が消えた. 検出されないよ...
CENTER:#ref(douro3.jpg,center,50%)
左側の白線部分に Hough 変換の赤線が出たため白線を検出する...
CENTER:#ref(douro4.jpg,center,50%)
CENTER:#ref(douro5.jpg,center,50%)
CENTER:#ref(douro6.jpg,center,50%)
CENTER:#ref(douro7.jpg,center,50%)
CENTER:#ref(douro8.jpg,center,50%)
CENTER:#ref(douro9.jpg,center,50%)
*考察 [#a59543cc]
今回はHoughLinesを使用したため直線が上手く綺麗に検出できた.
実験3で起きた縁石（道路と歩道を区切る場所)も反応してしま...
白線だけを検出しようとしても白線に似た障害物なら検出して...
今回の実験の中で実験２の消えかかった画像より消えかかった...
天候など条件が好条件ならほぼ検出できたが道路の白線や天候...
**まとめ [#y32dc633]
本研究では今回は車両前面から見える直線の道路白線はエッジ...
しかし曲線をHoughlinesで補うのは難しく精度の低い検出結果...
また天候不良や障害物などでは検出精度に影響が出てしまった。
**参考文献 [#l1f0f7c4]
OPENCV : http://opencv.jp/
OPENCV : http://labs.eecs.tottori-u.ac.jp/sd/Member/oyam...
内閣 :https://www8.cao.go.jp/cstp/gaiyo/sip/iinkai/jidous...
椎屋 和久 他OpenCVライブラリを用いた車線検出 「論文1」 :...
田村秀行 コンピュータ画像処理入門
------------------------------------------
#counter
Online: &online;
ページ名:
![[PukiWiki]](image/pukiwiki.png "[PukiWiki]")
