Hough変換を利用した車線の検出
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開始行:
[[太田研 公開用Wiki]]
*Hough変換を利用した車線の検出 [#u18d0012]
#contents
* はじめに [#n71ccf8f]
** 研究背景 [#j99a1367]
近年、自動車の運転支援技術への注目が高まっている。先進技...
ポートし、安全を支援する自動車のことを ASV(先進安全自動車...
が技術の開発を進めている。例としては追突事故の被害を軽減...
これらのような自動車の安全運転を支援する技術が存在する現...
** 研究目的 [#pad75773]
本研究では路面の色の情報に着目し、それを用いて直線検出を...
試みた。また、入力画像を変換することで路面以外の情報を減...
* 提案手法 [#t947e3ee]
路面は基本的に黒色から灰色となっており、白線や中央線など...
** 入力画像の変換 [#ne58c661]
まず、射影変換を用いて入力画像の変換を行う。ドライブレコ...
CENTER:&ref(im1.png,center);
CENTER:図1:射影変換の例
** 2値化 [#sd07d2a7]
次に射影変換後の画像に2値化処理を行う。画像の2値化とは画...
| |CENTER:RGB|CENTER:HSV|
|CENTER:白線|CENTER:130≦R≦255, 130≦G≦255, 130≦B≦255| |
|CENTER:中央線| |CENTER:9≦H≦29, 80≦S≦255, 80≦V≦255|
この条件は白線は白色の範囲、中央線はオレンジ色の範囲とし...
CENTER:&ref(im2.png,center,50%);
CENTER:図2:2値化の例
** エッジ検出 [#ke476e69]
次に2値画像にエッジ検出を行う。エッジ検出とは画像の明るさ...
CENTER:&ref(im3.png,center,50%);
CENTER:図3:エッジ検出の例
** 直線検出 [#s3490958]
最後にエッジ画像から直線を検出する処理を行う。直線検出に...
CENTER:&ref(im4.png,center,50%);
CENTER:図4:直線検出の例
* 実験 [#ha11576c]
実験には群馬大学桐生キャンパス周辺道路を走行したときのド...
489 枚を用いた。以下の図5に実験で用いた画像の例を示す。
CENTER:&ref(im5.png,center,50%);
CENTER:図5:実験に用いた画像の例
** 実験結果 [#qb03d4aa]
実験の結果、出力画像 489 枚すべてにおいて直線の未検出、ま...
CENTER:&ref(im6.png,center,50%);
CENTER:図6:結果の例
* まとめ [#c6210664]
結果としては陰などの影響による白線の未検出やゼブラゾーン...
終了行:
[[太田研 公開用Wiki]]
*Hough変換を利用した車線の検出 [#u18d0012]
#contents
* はじめに [#n71ccf8f]
** 研究背景 [#j99a1367]
近年、自動車の運転支援技術への注目が高まっている。先進技...
ポートし、安全を支援する自動車のことを ASV(先進安全自動車...
が技術の開発を進めている。例としては追突事故の被害を軽減...
これらのような自動車の安全運転を支援する技術が存在する現...
** 研究目的 [#pad75773]
本研究では路面の色の情報に着目し、それを用いて直線検出を...
試みた。また、入力画像を変換することで路面以外の情報を減...
* 提案手法 [#t947e3ee]
路面は基本的に黒色から灰色となっており、白線や中央線など...
** 入力画像の変換 [#ne58c661]
まず、射影変換を用いて入力画像の変換を行う。ドライブレコ...
CENTER:&ref(im1.png,center);
CENTER:図1:射影変換の例
** 2値化 [#sd07d2a7]
次に射影変換後の画像に2値化処理を行う。画像の2値化とは画...
| |CENTER:RGB|CENTER:HSV|
|CENTER:白線|CENTER:130≦R≦255, 130≦G≦255, 130≦B≦255| |
|CENTER:中央線| |CENTER:9≦H≦29, 80≦S≦255, 80≦V≦255|
この条件は白線は白色の範囲、中央線はオレンジ色の範囲とし...
CENTER:&ref(im2.png,center,50%);
CENTER:図2:2値化の例
** エッジ検出 [#ke476e69]
次に2値画像にエッジ検出を行う。エッジ検出とは画像の明るさ...
CENTER:&ref(im3.png,center,50%);
CENTER:図3:エッジ検出の例
** 直線検出 [#s3490958]
最後にエッジ画像から直線を検出する処理を行う。直線検出に...
CENTER:&ref(im4.png,center,50%);
CENTER:図4:直線検出の例
* 実験 [#ha11576c]
実験には群馬大学桐生キャンパス周辺道路を走行したときのド...
489 枚を用いた。以下の図5に実験で用いた画像の例を示す。
CENTER:&ref(im5.png,center,50%);
CENTER:図5:実験に用いた画像の例
** 実験結果 [#qb03d4aa]
実験の結果、出力画像 489 枚すべてにおいて直線の未検出、ま...
CENTER:&ref(im6.png,center,50%);
CENTER:図6:結果の例
* まとめ [#c6210664]
結果としては陰などの影響による白線の未検出やゼブラゾーン...
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