LBP特徴量を用いたつくばチャレンジにおける経路封鎖看板の判定
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開始行:
[[太田研 公開用Wiki]]
*LBP特徴量を用いたつくばチャレンジにおける経路封鎖看板の...
#contents
*はじめに [#n1ca3008]
近年では,人々が普段生活する空間で自立した行動を行えるロボ...
2021年のつくばチャレンジでは下記の図1のような,つくば市役...
#ref(course-map.png,center,50%)
CENTER:図1:2022年度課題コース
そこで,本論文ではこの経路封鎖迂回を可能にするため,経路封...
本研究では,経路封鎖看板を判定するのにロボット搭載のカメラ...
つくばチャレンジは,屋外の活動である.つまり,時間帯によって...
特徴量を計算するにはさまざま方法がある中で、LBP特徴量を使...
*提案手法 [#m085e84f]
基準画像と画像セットそれぞれのLBP特徴量を計算し,ヒストグ...
**画像をグレイスケール化 [#i065c444]
基準画像と画像セットそれぞれの画像を全てグレイスケール化...
#ref(gray.jpg,center)
CENTER:基準画像のグレイスケール画像
**LBP値を計算 [#u68bdbfb]
3*3のピクセルに対して,左上の点から反時計回りに２進数とし...
#ref(LBP.jpg,center)
CENTER:基準画像のLBP画像
**ヒストグラムを作成 [#s248467a]
連続するデータの集まりにおいて小さな位置ずれを許容するた...
**相関係数を用いて比較 [#n3646a8e]
上記で求めた基準画像のヒストグラムと画像セットのヒストグ...
*評価実験 [#g800ce5d]
**実験方法 [#u6815401]
使用した画像サイズは,145 * 330と統一して実験を行った.
まず,画像内に経路封鎖看板が写った画像1枚に対し,上記のアル...
*考察 [#d9179f91]
実験結果より対象看板を判定できなかった原因と,対象看板以外...
画像セットの画像内に経路封鎖看板があるものの画像がぶれて...
#ref(失敗例1.png,center,50%)
CENTER:図7:失敗例の画像とそのヒストグラム1
画像セットの画像内に経路封鎖看板があるものの経路封鎖看板...
誤判定となった.
#ref(失敗例2.png,center,50%)
CENTER:図7:失敗例の画像とそのヒストグラム2
画像セットの画像内に経路封鎖看板はないが2つのヒストグラム...
#ref(失敗例3.png,center,50%)
CENTER:図7:失敗例の画像とそのヒストグラム3
*むすび [#df496376]
本論文では,ロボット搭載のカメラ画像を用いて特徴量と相関係...
今後の課題として,今回は,つくばチャレンジ当日に撮影された...
終了行:
[[太田研 公開用Wiki]]
*LBP特徴量を用いたつくばチャレンジにおける経路封鎖看板の...
#contents
*はじめに [#n1ca3008]
近年では,人々が普段生活する空間で自立した行動を行えるロボ...
2021年のつくばチャレンジでは下記の図1のような,つくば市役...
#ref(course-map.png,center,50%)
CENTER:図1:2022年度課題コース
そこで,本論文ではこの経路封鎖迂回を可能にするため,経路封...
本研究では,経路封鎖看板を判定するのにロボット搭載のカメラ...
つくばチャレンジは,屋外の活動である.つまり,時間帯によって...
特徴量を計算するにはさまざま方法がある中で、LBP特徴量を使...
*提案手法 [#m085e84f]
基準画像と画像セットそれぞれのLBP特徴量を計算し,ヒストグ...
**画像をグレイスケール化 [#i065c444]
基準画像と画像セットそれぞれの画像を全てグレイスケール化...
#ref(gray.jpg,center)
CENTER:基準画像のグレイスケール画像
**LBP値を計算 [#u68bdbfb]
3*3のピクセルに対して,左上の点から反時計回りに２進数とし...
#ref(LBP.jpg,center)
CENTER:基準画像のLBP画像
**ヒストグラムを作成 [#s248467a]
連続するデータの集まりにおいて小さな位置ずれを許容するた...
**相関係数を用いて比較 [#n3646a8e]
上記で求めた基準画像のヒストグラムと画像セットのヒストグ...
*評価実験 [#g800ce5d]
**実験方法 [#u6815401]
使用した画像サイズは,145 * 330と統一して実験を行った.
まず,画像内に経路封鎖看板が写った画像1枚に対し,上記のアル...
*考察 [#d9179f91]
実験結果より対象看板を判定できなかった原因と,対象看板以外...
画像セットの画像内に経路封鎖看板があるものの画像がぶれて...
#ref(失敗例1.png,center,50%)
CENTER:図7:失敗例の画像とそのヒストグラム1
画像セットの画像内に経路封鎖看板があるものの経路封鎖看板...
誤判定となった.
#ref(失敗例2.png,center,50%)
CENTER:図7:失敗例の画像とそのヒストグラム2
画像セットの画像内に経路封鎖看板はないが2つのヒストグラム...
#ref(失敗例3.png,center,50%)
CENTER:図7:失敗例の画像とそのヒストグラム3
*むすび [#df496376]
本論文では,ロボット搭載のカメラ画像を用いて特徴量と相関係...
今後の課題として,今回は,つくばチャレンジ当日に撮影された...
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