以下のように加藤研究室・太田研究室の卒業論文発表会を行います。情報コースの皆様はどなたでも聴講できますので、多数の方の参加をお待ちしています。

開催日時：2023年2月16日(木) 13:00～14:30
開催方式：オンライン

大塩 達也「色情報による駐車禁止標識の検出」

　様々なものが自動化されている現在，自動車においても自動運転や自動ブレー
キなどの自動化が行われている．その中でも，標識の認識は道路情報を得るた
めに重要な技術である．そこで本研究では標識の中でも一番スタンダートな駐
車禁止標識を対象にした色情報を用いた標識認識のプログラムを作成し，評価
実験を行った．

大林 智靖「色抽出と形状特徴を利用した止まれの標識の検出」

　道路交通標識「止まれ」はドライバーに危険を知らせるための重要な標識で
ある．そこでドライバーの目視以外に標識を検出できるようにすることでドラ
イバーの補助となり，安全性の向上が期待される．本研究では，色情報を抽出
する手法にエッジ情報を加えたのち，求めた直線から輪郭抽出を行うことで止
まれ標識の形状を求める，標識を認識する．

長嶋 那生「色情報と形状情報を用いた赤信号の検出」

　毎年，多くの人が交通事故によって命を落としている．特に，交差点内での
事故が多く，わき見運転などで赤信号の交差点に進入してしまうというケース
も少なくない．そのような事故を防ぐためには，自動運転化や運転アシスト機
能による警告などが有効である．そこで本研究では，自動運転や運転アシスト
に利用することを想定し，色情報と形状情報を用いたより精度の高い赤信号の
検出を目指した．

尾形 直哉「Hough変換を利用した車線の検出」

　車両の現在位置の推定には主にレーダーやGPSなどの技術が用いられている．
しかし，GPSの電波を建物の影響で通常のように受信できないビルの近くや，
レーダーが計測できる範囲に物体がない場所などではこれらの手法での自己位
置の推定が困難になる．このような場合には道路画像から得られる車線の情報
が有用となる．そこで，本研究では屋外状況下で走行中の車線をHough変換を
用いて検出することを目指した．

関 大介「確率的Hough変換を用いた横断歩道又は自転車横断帯ありの検出」

2022年のJAFの調査によると約60%の自動車が横断歩道に歩行者がいても止まら
ないという．横断歩道は歩行者優先であり，運転者には横断歩道手前での減速
義務や停止義務が存在する．事前に警告することで横断歩道での交通事故を軽
減できると考え，本研究ではドライブレコーダーの映像を用いて「横断歩道又
は自転車横断帯あり」のひし形道路標示を検出した．

大野 大樹「シーンマッチングによるロボットナビゲーションに適した画像特徴の比較」

　つくばチャレンジという，つくば市内の遊歩道を使って自律走行ロボットの
有人環境下での実証実験を行い，その結果を共有し自律走行ロボットの技術的
発展を目指す技術チャレンジがある．その中でロボットが自律走行をするには，
ロボットが今走行している場所をロボット自身が把握する必要がある．これを
カメラによる視覚情報から行うにはシーンのマッチングが必要であるが、天候
や時刻によるシーンの見え方の変化に影響されにくいことが重要である．本研
究ではこの目的に適した画像特徴の比較を行う．

岡田 恵里佳「つくばチャレンジにおけるカメラを用いた経路封鎖看板の検出」

つくばチャレンジという，つくば市内の市街地でロボットを自律走行させる公
開実験会がある．このつくばチャレンジには選択課題として「経路封鎖迂回」
というものがある．この課題の達成には自律走行ロボットに「経路封鎖看板」
を自動で検出させなければならない．この経路封鎖看板の検出手段として
LiDARやカメラなどを用いる．しかし，LiDARはカメラと比較して高価な機械で
ある．そこで本研究ではカメラのみを用いた画像処理による検出を行った．